BeagleBoard.org® は、教育に重点を置き、 組み込みコンピューティング 分野のオープンソース ハードウェアとソフトウェアに特化した非営利法人です。オープンソース コミュニティは、これらのクレジットカード サイズのボードに基づいて何千ものプロジェクトを作成しました。最も人気のあるボードである BeagleBone® Blackは、 3Dプリンター やCNCマシンなどの多くの機械制御アプリケーションで使用されている、堅牢な汎用シングルボード コンピューターです。実際、これらのボードは過酷な環境でのアプリケーションに非常に適しているため、 Arrow は、アプリケーションのパフォーマンスを向上させるために、最大85°Cの定格を備えたこのボードの産業用温度定格バージョンを作成しました。
現在、BeagleBoard.org® は、ロボット用途に特化して設計された BeagleBone® Blueをリリースしています。BeagleBone® Blackと同様に起動時間が短く、Linuxをサポートしているだけでなく、ロボット向けに最適化された新機能も搭載されています。 802.11bgn WiFi、 BLE、 Bluetooth 4.0 などの標準的な無線通信が搭載されているほか、UART、SPI、DSM2無線、GPSなどの他の インターフェイス 用の専用ヘッダーも搭載されています。
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本当の利点は、統合された 電源管理 とモーション コントロールの形で実現されます。このボードは、セル バランス調整機能付きの2セルLiPo バッテリー をネイティブにサポートし、6 ～ 16 Vの充電器入力を処理できます。市販の他のSBCをバッテリー駆動システムに移行しようとしたことがある人なら、この機能がロボットにとってどれほど重要であるかを知っています。このボードには、4つの直交 エンコーダー 入力を受け入れ、8つの6V サーボ モーター 出力と4つの DCモーター 出力を備えた モーター制御 専用のハードウェアもあります。これらの出力は最大4Aに調整されているため、最小限の外部ハードウェアでこのプラットフォーム上に非常に強力なロボットを構築できます。LiPoバッテリーから数十ワットのモーターを駆動することはお勧めしませんが、壁のコンセントに差し込んだままにできる場合は電力を利用できます。ボードは、標準の5.5mm ODセンタープラス 壁アダプターを介して9-18VDCを受け入れます。
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BeagleBone® Blue には、9軸慣性測定ユニットや 気圧計 などの センサー も統合されており、ユーザーはアプリケーション周辺で作用する力を詳細に把握できます。ワイヤレスおよびGPIOインターフェイスに加えて、このボードには標準のUSB 2.0ホストおよびクライアント ポートがあり、必要に応じて視覚的なインターフェイスを実現する最も簡単な方法である可能性があります。ボードには専用のカメラや ディスプレイ インターフェイスはありませんが、少し調べれば、優れたLinuxドライバーを備えたUSBカメラが手に入ります。簡単なプリントアウト用に、SPI経由で TFTディスプレイ を接続することもできます。このボードは、DebianおよびUbuntu Snappyディストリビューションのほか、ROS、ArduPilot、Machinekitなどのロボット専用のオペレーティング システムと言語もサポートしています。Cloud9 GUIを使用すると、よりグラフィカルなエクスペリエンスを実現できます。オペレーティング システムは、 Raspberry Pi やその他の シングル ボード コンピューターと同様に、MicroSD経由でロードできます。
このボードは市場ではまったく新しいものですが、標準インターフェースに重点を置いて設計されているため、車輪とシャーシを含むほぼすべての一般的なロボットキットですぐに使用できます（笑）。私たちは、 Adafruit Industries のこの小さな 2輪DCモーターキットが大好きです。
ロボット設計に適した シングルボードコンピュータを見つける際には考慮すべき点が数多くありますが、新しいBeagleBone® Blueはそれらすべてに正面から取り組んでいます。このオープンソースボードは、経験レベルに関係なく、ロボット工学を学び、独自のプロジェクトを作成する最も簡単な方法になりました。
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